机器人维修

库卡机器人维修

2021-07-24机器人维修

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库卡机器人维修

kuka百度机器人常见问题及解决方案 

Kuka机器人常见问题及解决方案1开机坐标系无效 

世界坐标系是以枪头为基点,在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪 头为顶点来完成移动,XYZ方向切割枪方向不改变,如果机器人在世界坐标系中移 动,枪头也随着改变方向,那就是我们在开机后没有选择丄具。解决方案:配置? 当前工具/基坐标?工具号?1 

2专家登陆 

一般情况,开机后我们要编辑程序时,首先我们要登陆专家级别,有助于我们 操作。 

解救方案:配置?用户组?专家?登陆?密码kuka?登陆 

3设置END 

新建程序我们发现没有终点,我们要设置终点。 解决方案:配置?杂项?编辑器?定一行DEF 

4程序笫一条设置为home位置 

编辑程序时,第一条指令要设为home位置,这时我们在最后可以直接找到 home位置的标准,可以节省手动移动机器人的操作时间。 

□手动关闭输出信号 

出我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号),有时候会遇到突发 情况,比如说程序路径有撞车危险,或者预热失败,程序错误等等,这时候我们要 手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中 我们的输出信号是3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷)解决方案:显示?输入/输出 端?数字输出端?按住驱动?数(关闭或者打开)6 6D鼠标失效

文库 

            

                

            

                系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示,鼠标失效了,我们这时可以松开驱 动,从新按下去等待驱动指示I变为绿色即可。 

7从电脑中拷贝程序 

电脑中拷贝程序,以便C盘中程序丢失后,我们可以从D盘或者外部移动U盘 中拷贝使用。 

解决方案:专家登陆后?按\um(此时显示器上Num为灰色,在按一下转换回 来)?CTRL (2) +Esc?电脑 C 盘?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program 8 机器人保护 

当机器人撞车后,会启动自动保护,也就是机器人在A6轴处有一个保护系 统,当撞车后弹簧被压弯变形,系统接收到信号后会停止一切操作,此时我们无法 操作机器人,这时候我们要先关掉保护开关。 

解决方案:配置?输入/输出端?外部自动?允许运动?把5改成1025?此时机器人 就不受系统保护限制可以移动,注意调节机器人运动方向,调整运动速度,离开撞 车点,到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5即可。9下列悄况下kuka 机器人需要重新标定零点 

机器人没有完全关闭下,蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时,会丢失零点。 手动删除零点。 

开机失效,直接就关机会丢失零点。 

10程序数据参数 

切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ,加速度1%机器人移动速度PTP是20% 或者]

0%直线移动速度(非切割)0. 05m/s ,加速度70% 

3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷输出信号:

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